Κόβετε τις πιπεριές στη μέση και αφαιρείτε τους σπόρους και τα κοτσάνια. Κόβετε τα κολοκυθάκια σε ροδέλες.
Ρίχνετε σ’ ένα μπολ τα λαχανικά. Προσθέτετε αλατοπίπερο, το μαϊντανό, το σκόρδο και το μισό λάδι και ανακατεύετε καλά. Ψήνετε τα λαχανικά στη σχάρα, σε αντικολλητικό τηγάνι ή το γκριλ. Στο τέλος βάζετε μαζί τους για λίγο τις φέτες τυριού να ζεσταθούν ελαφρά.
Κόβετε σε μικρότερα κομμάτια τις πιπεριές. Απλώνετε στη σαλατιέρα ή σε μια πιατέλα τα φύλλα ρόκας και ρίχνετε από πάνω τα ψητά λαχανικά. Προσθέτετε και τις φέτες από κατσικίσιο τυρί.
Χτυπάτε το υπόλοιπο λάδι με το μπαλσάμικο και περιχύνετε τα ψητά λαχανικά και το τυρί. Γαρνίρετε και με ντοματίνια κομμένα στη μέση αν θέλετε.