Βράζετε τις πένες λυμφωνα με τις οδηγίες της συσκευασίας τους. Σε τηγάνι σωτάρετε το λάδι με το κοτόπουλο μέχρι να ροδίσουν. Τα πασπαλίζετε με το δεντρολίβανο, την παρμεζάνα και το πιπέρι.
Σε άλλο τηγάνι σωτάρετε την πιπεριά, προσθέτετε το τυρί κρέμα και το γάλα. Ανακατεύετε καλά μέχρι να λίωσει το τύρι και περιχύνετε με το μείγμα τις πένες. Σερβίρετε και γαρνίρετε με τις ελιές.