Αδειάζουμε τους κρόκους και τη ζάχαρη στο κατσαρολάκι με το γάλα, ανακατεύοντας μέχρι να βράσει καλά και το αφήνουμε να κρυώσει. Ετοιμάζουμε τη σαντιγί: χτυπάμε για λίγο την κρέμα γάλακτος, προσθέτουμε τη ζάχαρη άχνη και τη βανίλια. Συνεχίζουμε το χτύπημα μέχρι να «δέσει» το μείγμα μας.