Σε ένα μπολ ανακατεύετε το τριμμένο μπισκότο, τη ζάχαρη και το βούτυρο μέχρι να γίνουν σα σωρός από ψίχουλα. Βουτυρώνετε μια ταρτιέρα διαμ. περίπου 23-24 εκ. Μεταφέρετε το μείγμα του τριμμένου μπισκότου μέσα και πιέζετε καλά να απλωθεί στη βάση και τα πλαϊνά της ισομερώς.
Χτυπάτε με το μίξερ χειρός τους κρόκους αυγών και το συμπυκνωμένο γάλα μέχρι να αφρατέψουν. Στη συνέχεια προσθέτετε το ξύσμα και το χυμό λεμονιού και συνεχίζεται για λίγο ακόμη το χτύπημα. Ρίχνετε το μείγμα στην τατρτιέρα πάνω από την μπισκοτένια στρώση. Ψήνετε σε καλά προθερμασμένο φούρνο στους 180° C για 15'. Τοποθετείτε την τάρτα, αφού κρυώσει εντελώς, για αρκετές ώρες στο ψυγείο (καλύτερα όλο το βράδυ).
Λίγο πριν σερβίρετε την τάρτα, χτυπάτε την κρέμα γάλακτος με τη ζάχαρη και τη βανίλια σε σφιχτή σαντιγί και την απλώνετε σε ολόκληρη την επιφάνεια της τάρτας ή μόνο στο κέντρο της.